Ohne Not würde ich nicht grundlos die Antriebswellen tauschen, wenn es reicht, die äußere Manschette zu wechseln.
Dafür wird das äußere Gelenk und anschließend alte Manschette von der Achse geholt, nach Säubern neue Maschette aufgeschoben, Fett rein, Gelenk rauf, Fett ordentlich verteilt und Manschettenende aufs äußere Gelenk aufgeschoben, anschließend mit den Schellen auf beiden Enden wieder dicht gemacht.
Etwas anderes wäre es, wenn sich Verschleißerscheinungen der Gelenke zeigen würden, dies scheint aber beim TE eher nicht der Fall zu sein, sofern ich ihn richtig verstanden habe.